Az aikido előzményei két fő vonulatot foglalnak magukba. Az egyik az alapítóval történt események, melyek folyamatosan alakítva személyiségét szerepet játszottak az aikido kialakulásában. A másik az adott kor politikai és gazdasági jellemzői és eseményei. Mivel ezek nem választhatók el egymástól az alábbiakban egy egységben tárom fel őket.
Ueshiba Morihei 1883. December 14.-én született Japánban, a Wakayama tartománybeli Tanabe városában, mely a Kumano hegység lábainál fekszik. Kumano japán Szentföldje, melynek szentélyei és Naichi szent vízesése a shinto vallás Mekkája, így Morihei születésétől fogva olyan légkörben élt, melyben érezhette a természetfelettinek és a szentnek a jelenlétét.
Tanabe lakóira az önfejűség és a makacsság jellemző, mely Moriheiben is megnyilvánult. Ő koraszülött volt, így gyengének és betegesnek számított, de tizenéves korára megerősödött, ráébredt a benne rejlő testi erőre és keményen edzette testét és szellemét. Már fiatalon elbűvölték a shingon buddhizmus rituáléi, misztikus kántálásai és meditációs technikái. 1902-ben Tokióban valószínűleg Tenshin Shin'yo-dzsudzsucut és talán Shinkage-kardforgatást is tanult.
A kor Japánja képtelen volt ellenállni annak a nyomásnak, hogy nyissa meg kapuit a nyugati gazdaság és annak hatásai előtt, így a shogunátus 1868-ban összeomlott. A Meiji-restauráció új vezetői el akarták kerülni a gyarmatosítást, nekiláttak hát a nemzeti hadsereg felépítéséhez, így később néhány saját gyarmatot is próbált szerezni. 1894-ben Korea hovatartozása miatt háború tört ki Kína és Japán között, melyet az utóbbi nyert meg. A nyugati hatalmak ezt látva szövetkeztek Japán ellen. Ezután a Japán és Oroszország közötti versengés is egyre fokozódott és 1904-ben kitört a háború.
Ebben az időben mielőtt Moriheit besorozták volna, Fujimoto Mitsujo tűzszertartást mutatott be neki, mely az első volt a későbbi misztikus élmények sorában. A katonaságban szumó bajnok és a legjobb szurony-vívó lett. Nakai Sakamutsutól pedig Goto-ha Yagyú ryú-jujucut tanult. 1906-ban leszerelt és a háborús élményei miatt, mivel szerinte a háború sosem vezet jóra, csak rombolást hoz, spirituális gyötrelmek kínozták. Ekkor a családi birtokon épült dojóban (edzőhely) a Kodokan-judot is gyakorolta. 1909-ben pedig a tudós Minakata Kumagasu hatása alá került, aki az igazságtalansággal való szembenállásra és a környezet tiszteletére is megtanította Moriheit. 1912-ben a japán kormány bejelentette a Hokkaidó tervet, bátorítva az embereket, hogy telepedjenek le ezen a legészakibb fejletlen szigeten. Morihei ezt kihívásnak vett és 52 családot meggyőzve elindultak új otthonuk felé. A zord körülmények ellenére sikerült megművelniük a földet és 1915-re a terméshozam is jobb lett. Ebben az időben Morihei megszállottja volt a fizikai erőnek és a kitartásnak és ekkor ismerkedett meg Takeda Sokakuval a Daito-ryu jujutsu nagymesterével, aki szemináriumokat tartott Hokkaidón. Sokaku 150 cm körüli, vékony ember volt, de minden kihívójával gyorsan végzett és több ember halálát is okozta. 1919 apja betegségének hírére elhagyta Hokkaidót és a hazaúton elment Ayabe-ba, hogy megismerje Deguchi Onisaburot.
A XIX. században a régi rendszer összeomlásával remény árasztotta el az országot, hogy a káoszból, majd új korszak születik. Mindenütt látnokok, próféták és messiások jelentek meg. Ilyen volt Deguchi Nao is, aki az Omoto-kyó (Nagy Eredet) megalapítója volt. Ez egy neoshinto irányzat volt, mely átvette a buddhizmus meditációs praktikáit és keresztény gondolatokat is tartalmazott. Nao hitvallása az volt, hogy úgy jön el újra az aranykor, ha ez emberek egyenlőségét visszaállítják, becsületesen és szorgalmasan élnek ill. visszatérnek a természethez. Halála után gyakorlatilag veje Onisaburo vezette ezt a vallási csoportot.
Morihei 1920-ban Ayabe-ba költözött és megismerve az Omoto-kyó vallást chinkon-kishin (lélek lecsillapításának és az isteni állapothoz való visszatérésnek az útja) meditációkon is részt vett. Ekkor hozta létre első dojoját, az Ueshiba Akadémiát, ahol omoto-kyó hívőket oktatott. Morihei hitt az aranykor - a földi mennyország - visszaállításában, melynek megvalósulását Onisaburo Mongóliából kiindulva képzelte el, így követte őt oda. Nem jártak sikerrel, sőt bebörtönözte őket, ahonnan kínai segítséggel jutottak haza, mivel a kínaiak tartottak attól, hogyha ezeket a japán embereket Mongóliában kivégzik az elég ok lesz Japán számára, hogy háborút indítson Kína ellen. A mongóliai tartózkodás teljesen megváltoztatta Moriheit és úgy gondolta, "ha valakinek az elméje kiegyensúlyozott és tiszta, akkor azonnal megérzi a támadást és vissza tud vágni - rájöttem, hogy ez az Aiki lényege". 1922-ben Morihei művészetét Aiki-bujucunak nevezte el, amit a köznyelv csak Ueshiba-ryunak nevezett. 1925-ben megváltoztatta, egy isteni látomás. Egy magas rangú kardvívó ellen puszta kézzel állt ki és meglátva a támadásának felvillanó energiáit kitért a vágások elől. Ezután a küzdelem után a világegyetem tökéletes működése tisztán jelent meg előtte. "A harcos útja az isteni szeretet kinyilvánítása" - mondta, és művészetét ezután Aiki-budonak nevezte. Ezután Morihei híre elterjedt az egész országban, katonák és sportolók látogattak el hozzá, hogy próbára tegyék és tanítványaik lehessenek. 1925 és 26-ban-ben Takeshita Isamu tengernagy Tokióba hívta, hogy tartson bemutatót. Ekkor a császári család tagjait is oktatta. 1930/31-ben Vakamatsuban (Tokió) megépült a Kobukan (az igazság keresése az ember hétköznapi tudatszintjének meghaladásával) dojo, ahol bentlakó tanítványoknak Aiki-budot tanított. Morihei mindig új formákkal kísérletezet és sohasem szisztematikusan tanított. 1932 megalakult a Dainihon Budo Shenyo Kai (Japán Harcművészeteket Támogató Társaság), melynek fő oktatója lett. Az 1930-as évek az Aiki-budo aranykora volt. 1940-ben kapta meg a Kobukan a bejegyzett alapítvány minősítést az Egészségügyi és a Népjóléti Minisztériumtól és ebben az évben a rendőr-akadémián az Aiki-budot a hivatalos tananyag részévé tették. 1940-ben az Aiki-budot beolvasztották a Butokukaiba.
Morihei a kor háborús eseményei közepette azt vallotta, hogy a budo a szeretet útja és az igazi budo lényege az élet táplálása és a béke, ezért 1942-ben lemondott minden hivatali pozíciójáról és visszavonult Ivamába. Ahol 1942-45 között megépítette az Aiki szentélyt és dojot és tanítását hivatalosan is Aikidonak, a Harmónia Útjának nevezte. 1942/48 között a Takemusu aiki* ideáljának tökéletesítését kereste. 1948-ig az amerikai megszállás megtiltotta a budo tanítását, de az aikidonak engedélyezték, hogy ismét aktív része legyen a társadalomnak. Így a Kobukan dojo utódjaként megalakult az Aikikai Alapítvány (Aikido Világközpont), melynek vezetője fia Ueshiba Kisshomaru lett. O Sensei 1950-től kezdve ismét körbeutazta Japánt, mely során tanított illetve bemutatókat és előadásokat tartott. 1953-ban megjelent az első aikido újság Japánban. 1954-től az Aikikai Alapítvány tokiói dojoját hivatalosan Aikido Hombu Dojo-nak nevezték. 1960-ban Morihei megkapta Hirohito császártól a Shijuhosho-díjat. 1967. Az új Hombu Dojo alapkőletétele, mely egy 3 szintes vasbeton épület lett. Morihei Ueshiba 1969. április 26.-án elhunyt.
A teremtés és a harmónia hősi ereje; az igazság mozgása; önkéntelen és teremtő felhasználás, mely lehetővé teszi a természeti törvények szerkezetének és dinamikájának kifejeződését az emberi testben; lehetővé teszi az egyetemes energia erejének, hogy bejusson az emberi szellembe.